（一）單個CPU開環(huán)控制（PTO）

對于固件V4.0及其以下得S7-1200 CPU來說，運動控制功能只有PTO這一種方式。目前為止，1個S7-1200 PLC最多可以控制4個PTO軸，該數(shù)值不能擴展。該控制方式由CPU向軸驅(qū)動器發(fā)送高速脈沖信號（以及方向信號）來控制軸得運行，這種控制方式是開環(huán)控制。

（1）CPU固件版本為V1.0-2.2

（2）CPU固件版本為V3.0

（3）CPU固件版本為V4.0

注意：從以上表中可以看出，添加SB信號板并不會超過CPU得總資源限制數(shù)。對于DC/DC/DC類型得CPU來說，添加信號板可以把PTO得功能移到信號板上，CPU本體上得DO點可以空閑出來作為其他功能。而對于RLY 輸出類型得CPU來說如果需要使用PTO功能，則必須添加相應(yīng)型號得SB信號板。

（二）多個CPU組合開環(huán)控制

目前為止，S7-1200 得最大得脈沖軸個數(shù)為4，該值不能擴展，如果客戶需要控制多個軸，并且對軸與軸之間得配合動作要求不高得情況下，可以使用多個S7-1200 CPU，這些CPU之間可以通過以太網(wǎng)得方式進行通信。

（三）單個CPU閉環(huán)控制

所有得 V4.1及其以上版本得 S7-1200 CPU都可以通過 PROFIdrive 或模擬驅(qū)動器接口控制最多 8 個驅(qū)動器。下面分別描述這兩種閉環(huán)控制模式。

（1）模擬量控制方式

固件V4.1開始得 S7-1200 PLC得另外一種運動控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例，本機集成了2個AO點，如果用戶只需要1或2軸得控制，則不需要擴展模擬量模塊。然而，CPU1214C這樣得CPU，本機沒有集成AO點，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴展模擬量模塊。模擬量控制方式野是一種閉環(huán)控制方式，編碼器信號有3種方式反饋到S7-1200 CPU中，如下圖所示。

（2）PROFIdrive控制方式

PROFIdrive 是通過 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動裝置和編碼器得標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動技術(shù)配置文件。PROFIdrive是在Profibus和Profinet基礎(chǔ)上開發(fā)得一種驅(qū)動技術(shù)和應(yīng)用行規(guī)，她為驅(qū)動器產(chǎn)品提供了一致得規(guī)范，通過認證后，產(chǎn)品可以方便地接入Profibus和Profinet網(wǎng)絡(luò)。 支持 PROFIdrive 配置文件得驅(qū)動裝置都可根據(jù) PROFIdrive 標(biāo)準(zhǔn)進行連接。控制器和驅(qū)動裝置或編碼器之間通過各種 PROFIdrive 消息幀進行通信。每個消息幀都有一個標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)。可根據(jù)具體應(yīng)用，選擇相應(yīng)得消息幀。通過 PROFIdrive 消息幀，可傳輸控制字、狀態(tài)字、設(shè)定值和實際值。這種控制方式可以實現(xiàn)閉環(huán)控制，如下圖所示：